東名沼津ICからR414かR136で伊豆長岡を経て大仁まで出てそこから県道に入る（どこで県道に入るのかはこちら）か、R144で海岸沿いから県道127号を通り、県道18号に入るかが近いはずです。空いていれば沼津ICから4・50分くらいだと思います。週末の伊豆半島の国道はたいてい混みますので、細かな抜け道を市販の「抜け道ガイド」で調べておくべきです。

帰りに東名方面が大渋滞（50キロ以上）しているときは御殿場から山中湖を通り中央道経由で帰ってくる方が早い場合があります。